S120 Fahren auf Festanschlag

[MarcelHa]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Moin Zusammen,

ich habe einen S120 Umrichter mit Servomotor. Der Motor regelt eine über eine Mechanik einen Durchfluss. Der Sollwert des Umrichters wird analog 4-20mA über eine TM31 eingelesen und zu Verfügung gestellt. Die Skalierung des Analogsignals beträgt: 4-20mA => -130mm - +130mm Hub der Mechanik.
Es ist kein Getriebe vorhanden. Bei bestimmten Events wird die Mechanik gegen einen festen Anschlag gefahren um den Füllstand zu halten, bzw. abzusenken. Der Durchfluss wird somit unterbrochen. Der Motor drückt dann den Ausguss mit einem definierten Drehmoment zu (-5Nm). Sollwert sind dann zu diesen Zustand = 4mA. Nachdem die PLC den Umrichter über das mA wieder freigibt (mA Sprung nach ca. 12mA) müsste der Motor den Ausguss aber wieder öffnen. Dieses macht der Umrichter auch, aber JEDOCH ziemlich verzögert, was zu weiteren Problemen im Produktionsablauf führt. Das Klemmmoment wird nur langsam abgebaut. Ich habe mich schon mehrmals mit dem "Nachführbetrieb" beschäftigt, dieses bringt aber nicht den gewünschten Erfolg.
Habt ihr eventuell noch eine Idee?

 

[Lipperlandstern]

Ich kenne das von SEW-Servos.

Bei fahren auf Festanschlag und Freigabe zählt der Umrichtern "intern" die Wegstrecke weiter und bei Drehrichtungsumkehr dann wird die "interne" Wegstrecke auch wieder zurückgefahren.

Bei SEW hilft das kurzzeite wegnehmen der Freigabe vor dem wechseln der Drehrichtung

 

[MarcelHa]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Interessant, das probiere ich aus.
Kann man beim Siemens Umrichter "diese Wegstrecke" in irgendeinen Parameter kontrollieren? Damit ich dieses Verhalten mal im Trace aufzeichnen und kontrollieren kann?

 

[zako]

Z.B. mal kurz Lagereglerfreigabe (p2549 bzw p2550) wegnehmen (zuvor MDI abwählen) und wenn neuer Sollwert ansteht, dann wieder freigeben und MDI anwählen.
Oder gleich Konzept ohne EPos und Analogeingang direkt als Sollwert für Lageregler (über DCC nach DINT konvertiert) vorgeben. Lagereglerausgang erstmal auf den Hochlaufgeber (Funktionsmodul) geben und dessen Ausgang dann zum Drehzahlregler. LR-Verstärkungsfaktor hier niedrig wählen (und keine LR-Drehzahlvorsteuerung verwenden).

 

[MarcelHa]

Z.B. mal kurz Lagereglerfreigabe (p2549 bzw p2550) wegnehmen (zuvor MDI abwählen) und wenn neuer Sollwert ansteht, dann wieder freigeben und MDI anwählen.
Oder gleich Konzept ohne EPos und Analogeingang direkt als Sollwert für Lageregler (über DCC nach DINT konvertiert) vorgeben. Lagereglerausgang erstmal auf den Hochlaufgeber (Funktionsmodul) geben und dessen Ausgang dann zum Drehzahlregler. LR-Verstärkungsfaktor hier niedrig wählen (und keine LR-Drehzahlvorsteuerung verwenden).

Hallo,
vielen Dank für die Rückmeldung.
Muss ich die Reihenfolge einhalten oder kann ich mit dem gleichen "Bit" die Lagereglerfreigabe sowie den MDI gleichzeitig abwählen und denn nach 100ms wieder freigeben?

 

[Pikador]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hallo,
wenn du EPos benutzt, dann Bit 0 STW2 in EPos Telegramm schaltet den Nachführ Betrieb ein und aus. Ich benutzen für EPos oft die "alte" SinaPos Funktion von Siemens. Die konnte man noch öffnen. Das Bit für den Nachführbetrieb ist: #sxSendBuf.EPosSTW2.%X0. Den kann man sich mit einem Eingang verknüpfen und gut ist. Funktioniert gut. Oder du Programmierst dir so ein Baustein selbst, ist nichts wildes.
Andere Möglichkeit ist das Fahren auf Festanschlag selbst zu machen. Drehmoment begrenzen und einfach der Achse häpchenweise eine neue (relative) Position übergeben. Zum Beispiel 1mm, wenn die Achse die halbe Strecke gefahren ist, dann erneut 1mm an triggern. Bis sie irgendwann den Anschlag erreicht hat. Hier musst du nur den Schleppfehler entsprechend erhöhen und Achse blockiert Meldung deaktivieren oder du setzt das Bit für Fahren auf festanschlag dann werden die Meldungen automatisch deaktiviert. Die Verfahrsätze werden nicht benötigt und die Bits für Anschlagerreicht kommen sowieso immer. Das geht auch für TO und Tel 105. Erprobt an vielen Print- und Coating Anlagen wo man Walzen genau aufeinander pressen muss (Kalander usw.).

 

[MarcelHa]

Hallo,
wenn du EPos benutzt, dann Bit 0 STW2 in EPos Telegramm schaltet den Nachführ Betrieb ein und aus. Ich benutzen für EPos oft die "alte" SinaPos Funktion von Siemens. Die konnte man noch öffnen. Das Bit für den Nachführbetrieb ist: #sxSendBuf.EPosSTW2.%X0. Den kann man sich mit einem Eingang verknüpfen und gut ist. Funktioniert gut. Oder du Programmierst dir so ein Baustein selbst, ist nichts wildes.
Andere Möglichkeit ist das Fahren auf Festanschlag selbst zu machen. Drehmoment begrenzen und einfach der Achse häpchenweise eine neue (relative) Position übergeben. Zum Beispiel 1mm, wenn die Achse die halbe Strecke gefahren ist, dann erneut 1mm an triggern. Bis sie irgendwann den Anschlag erreicht hat. Hier musst du nur den Schleppfehler entsprechend erhöhen und Achse blockiert Meldung deaktivieren oder du setzt das Bit für Fahren auf festanschlag dann werden die Meldungen automatisch deaktiviert. Die Verfahrsätze werden nicht benötigt und die Bits für Anschlagerreicht kommen sowieso immer. Das geht auch für TO und Tel 105. Erprobt an vielen Print- und Coating Anlagen wo man Walzen genau aufeinander pressen muss (Kalander usw.).

Hallo Pikador,
vielen Dank für deinen Vorschlag.
Nach Freigabe des "Ausgusses" -> Sollwertsprung von 4mA bis ca. 12mA. Wird der Nachführbetrieb schon eingeschaltet für ca. 100mS (über die 2. Freigabe vom Lageregler). Doch ist zu diesen Zeitpunkt der MDI noch aktiv. Das Wegschalten von Lagerregler und MDI konnte ich nicht nicht testen (Zako's Vorschlag)
Dieses funktioniert auch. Jedoch löst dieses nicht mein Problem.
Beim Klemmen habe ich -5Nm. Diese werden zu langsam wieder abgebaut.
Das Bit "Fahren auf Festanschlag" habe ich aktiv.

 

[Pikador]

Ich würde den Nachführbetrieb direkt bei einschalten von MDI deaktivieren damit sich kein Weg intern aufbaut. Bei zurückfahren muss der Weg sich erstmal Abbauen. Wurde hier aber auch schon beschrieben.
Versuche Mal follgendes:

1. Nachführbetrieb ausschalten - Wichig!
2. Fahren auf Festanschlag aktivieren. Nur das Bit nicht die Funktion über Verfahrsätze.
3. Achse in MDI Modus dem Sollwert folgen lassen. Auch Soll Geschwindigkeit beachten.
4. Die Drehmoment Grenzen oder Drehmoment Skalierung entsprechend regeln. Wenn die Achse schnell öffnen soll, dann genug Drehmoment freigeben.

Das funktioniert. Hundert Mal gemacht. Du kannst die Achse ja tracen. Schaue Mal wie sich die Differenz der Positionen bei aktiven Nachführbetrieb aufbaut.

Wie dynamisch ist die Achse eingestellt? Benutzt du die Funktion fahren auf Festanschlag über die Verfahrsätze oder aktivierst du nur das Bit "fahren auf Festanschlag" und fährst die Achse über Drehzahl oder Positionieren? Das bit macht nichts anderes als ein Paar Meldungen zu deaktivieren. Bekommt die Achse genug Drehmoment?

 

[MarcelHa]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hey,

Ich würde den Nachführbetrieb direkt bei einschalten von MDI deaktivieren damit sich kein Weg intern aufbaut. Bei zurückfahren muss der Weg sich erstmal Abbauen. Wurde hier aber auch schon beschrieben.
Versuche Mal follgendes:

1. Nachführbetrieb ausschalten - Wichig!
2. Fahren auf Festanschlag aktivieren. Nur das Bit nicht die Funktion über Verfahrsätze.
3. Achse in MDI Modus dem Sollwert folgen lassen. Auch Soll Geschwindigkeit beachten.
4. Die Drehmoment Grenzen oder Drehmoment Skalierung entsprechend regeln. Wenn die Achse schnell öffnen soll, dann genug Drehmoment freigeben.

Das funktioniert. Hundert Mal gemacht. Du kannst die Achse ja tracen. Schaue Mal wie sich die Differenz der Positionen bei aktiven Nachführbetrieb aufbaut.

Wie dynamisch ist die Achse eingestellt? Benutzt du die Funktion fahren auf Festanschlag über die Verfahrsätze oder aktivierst du nur das Bit "fahren auf Festanschlag" und fährst die Achse über Drehzahl oder Positionieren? Das bit macht nichts anderes als ein Paar Meldungen zu deaktivieren. Bekommt die Achse genug Drehmoment?

Hey,

1. Nur BIT "Fahren auf Festanschlag" ist aktiviert, nicht über die Verfahrsätze
2. Die Achse verfährt über MDI (Positionieren)
3. Das mit dem Drehmoment ist natürlich eine guter Einwand. Das teste ich mal aus.
4. Der Nachführbetrieb ist bei aktiven MDI nicht aktiv. Fährt die Achse nun aufgrund des Ereignisses nun zu, wird auf Festanschlag gefahren. Hier wird mit -5Nm zugedrückt. Nachdem das Ereignis beendet wurde wird die Achse wieder freigeben. Hier wird der Nachführbetrieb kurzeitig aktiviert (für 100ms). Die Drehmomentgrenze für das auffahren sind hier +5Nm

 

[Pikador]

Hi,
was bedeutet im Punkt 4 "wird die Achse wieder freigegenen"? Ist die Achse nicht die ganze Zeit freigegeben und hält aktiv den Anschlag?

 

[MarcelHa]

Hi,
was bedeutet im Punkt 4 "wird die Achse wieder freigegenen"? Ist die Achse nicht die ganze Zeit freigegeben und hält aktiv den Anschlag?

Ja, also die Achse ist die Ganze Zeit freigegeben und fährt aktiv gegen den Anschlag.
Damit meinte ich das die Achse wieder aufmachen soll.

 

[Pikador]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

OK.
Unter MDI verstehe ich, dass die Achse dem Positionssollwert direkt folgt. Ohne die Positionsfahrt erneut antriggern zu müssen.
Wenn du die Schritte so machst wie ich sie beschrieben habe, dann muss es funktionieren. Schalte den Nachführbetrieb bevor du MDI aktivierst einfach aus und behalte den Drehmoment und Dynamikwerte im Auge.

 

[MarcelHa]

Hallo zusammen,
ich konnte nun das Klemmmoment abbauen, indem ich nachdem "klemmen" den Antrieb kurzeitig ausschalte, wie Zako vorgeschlagen hatte. Nun regelt der Antrieb auch sofort und fährt nicht noch die interne Wegstrecke wieder zurück.
Vielen Dank für eure Hilfe.
Leider durch das entlasten der Mechanik dreht der Antrieb ca. 7mm zurück, wodrauf ich noch keine Idee habe, dieses zu verhindern.